O nome Balneário Piçarras vem das rochas de argila, encontradas em grande quantidade no subsolo do município, que teve suas origens étnicas nos colonizadores paulistas e na povoação da Ilha de Nossa Senhora da Graça, em São Francisco do Sul. A instalação da sede do município aconteceu em 14 de dezembro de 1963.
Em 2005, a população decidiu, por meio de um plebiscito, acrescentar o termo "balneário" ao nome da cidade, com o objetivo de aumentar a visibilidade turística. A economia é diversificada, mas o setor de serviços encontra-se em franca expansão devido à importância econômica que o turismo ganha ano após ano no município. Para acolher os turistas a cidade conta com uma rede de mais de 10 hotéis e pousadas, com aproximadamente 1.500 leitos disponíveis.
